工業(yè)機器人核心零部件包括控制器、減速器、伺服系統(tǒng)。此三個裝置，決定了工業(yè)
機器人能夠實現(xiàn)自動化的精密運動，在一些生產環(huán)節(jié)中代替人力。這也意味著其質量對最終產品的性能有著決定性影響，是國產化進程的主攻方向。
控制器
控制器是決定機器人功能和性能的主要部分相當于大腦，能控制
機器人在工作空間中的位置、姿態(tài)、軌跡、操作順序、運動時間等。
控制器主要包括硬件和軟件兩部分。硬件部分是工業(yè)控制板卡，包括主控單元和部分信號處理電路。軟件部分主要包括底層操作系統(tǒng)、控制算法、二次擴展開發(fā)等。
控制器接收來自傳感器的檢測信號，根據(jù)操作任務要求，經過算法計算后發(fā)出指令信息，驅動機器人關節(jié)中的各個電機轉動，從而實現(xiàn)對機器人的精密控制。
控制系統(tǒng)的基本功能包括記憶、示教、坐標設置、與外圍設備聯(lián)系、位置伺服、故障診斷及安全保護等等。
伺服系統(tǒng)
伺服系統(tǒng)是機器人的動力系統(tǒng)，相當于“心臟”。伺服系統(tǒng)接收來自控制器的信息，并轉換成轉矩和轉速以驅動控制對象。
伺服系統(tǒng)由伺服驅動器、伺服電機、編碼器三部分組成。伺服驅動器將從控制器接收到的信息分解為單個自由度系統(tǒng)能夠執(zhí)行的命令，傳遞給伺服電機；伺服電機再將收到的電信號轉化為轉速和轉矩，驅動控制對象；編碼器將電機的編碼信號反饋給控制器，很大程度上決定了伺服系統(tǒng)的精度。
當前，工業(yè)機器人的伺服系統(tǒng)主要是電氣伺服系統(tǒng)中的交流伺服系統(tǒng)。按照功率大小，可以分為小型/中型/大型伺服系統(tǒng)。
減速器
減速器是控制機器人運動的核心部件，相當于“關節(jié)”。減速器是鏈接伺服系統(tǒng)和末端執(zhí)行器的中間裝置，能夠降低轉速、增大轉矩，從而驅動“關節(jié)”運動。
減速器通過齒輪的嚙合，將電機的轉速減速到機器人各“關節(jié)”運動實際需要的轉速，并輸出更大的轉矩，驅動“關節(jié)”運動。
工業(yè)機器人中的減速器主要是諧波減速器和RV減速器兩類。
根據(jù)GB/T 34897-2017《滾動軸承工業(yè)機器人RV減速器用精密軸承》[6]定義，RV減速器是傳統(tǒng)擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的混合。RV減速器由多個高密度軸承和齒輪組成，應用于重載機器人的全部關節(jié)，以及輕載機器人的部分關節(jié)，類似于“大臂”“肩膀”等位置。
根據(jù)GB/T 30819-2014《機器人用諧波齒輪減速器》[7]定義，諧波減速器由波發(fā)生器、柔輪、鋼輪三部分構成。諧波減速器結構簡單，一般應用于輕載機器人的部分關節(jié)中，類似于“前臂”“手腕”等位置。
