焊接機器人自動化在行業(yè)使用普遍，生產(chǎn)力的提升及質(zhì)量提高，勞動成本降低等因素成為企業(yè)自動化改造的首選。焊接機器人主要適用于批量標(biāo)準(zhǔn)件的生產(chǎn)，在提高生產(chǎn)效率和穩(wěn)定產(chǎn)品質(zhì)量方面的優(yōu)越性較為突出。為了提高焊接機器人的使用效率，并考慮到在裝、卸船機，斗輪機項目的行走機構(gòu)中兩輪臺車架數(shù)量較多（每臺20件左右），因此采用焊接機器人對兩輪臺車架進(jìn)行焊接。
1.原因分析
兩輪臺車架是行走機構(gòu)中的重要組成部分，通過圖樣分析、實際生產(chǎn)檢查分析兩輪臺車架的焊達(dá)率低的原因，主要有以下面幾個方面。
（1）兩輪臺車架的結(jié)構(gòu)相對比較封閉，焊縫分布在腔體內(nèi)部，或是狹小空間內(nèi)，焊縫分布在兩個垂直平面中，由于單軸變位機本身的缺陷，所以焊接機器人焊槍只能焊接到部分焊縫。
（2）出于成本考慮，公司焊接
機器人工作站只配備了一臺單軸變位機，在一定程度上也限制了兩輪臺車架的焊達(dá)率。
2.解決方案
制約兩輪臺車架焊達(dá)率低的原因是變位機問題，為此我們在現(xiàn)有的工裝夾具基礎(chǔ)上設(shè)計了一個轉(zhuǎn)臺。轉(zhuǎn)臺的旋轉(zhuǎn)軸與變位機軸垂直，彌補了單軸變位機的不足，形成了有一軸需要人工操作的兩軸變位機。
3.工裝設(shè)計
（1）工裝總體高度要嚴(yán)格控制原單軸變位機設(shè)計時充分考慮了工件旋轉(zhuǎn)時的重心變化，涉及到伺服電動機功率選取。如果工件旋轉(zhuǎn)時偏心嚴(yán)重，會導(dǎo)致伺服電動機過載。
（2）工裝需要有足夠的承重能力由于工裝轉(zhuǎn)臺上要安裝原有的兩輪臺車架夾具，所以此工裝要有足夠的承重能力來承受夾具、兩輪臺車架以及在變位機旋轉(zhuǎn)過程中的偏心力矩。
（3）安全方便的固定在工件焊接過程中，工裝轉(zhuǎn)臺不能旋轉(zhuǎn)，必須有安全可靠、方便操作的固定裝置。
最終設(shè)計方案如圖1所示。
（a）夾具與工裝安裝側(cè)視圖
1.原有夾具2.圓錐滾子軸承3.旋轉(zhuǎn)軸4.深溝球軸承5.隔套6.支撐座
（b）夾具與工裝安裝俯視圖
4.工裝使用方法
（1）將工裝各個部分按照圖樣要求裝配好，機器人原廠夾具底部的軸插入工裝后，將軸端擋圈安裝好。然后將組裝好的工裝夾具用原廠配置的螺栓固定在變位機托架上，如圖2所示。
圖2?兩輪臺車架
（2）將組裝點焊好的兩輪臺車架（見圖3）固定在機器人夾具上，由示教人員進(jìn)行示教編程（見圖4）。
圖3
圖4
（3）松開固定銷，將夾具旋轉(zhuǎn)180°后用固定銷重新固定，由示教人員進(jìn)行示教編程。
（4）使用機器人原廠的變位機將托架旋轉(zhuǎn)180°，由示教人員進(jìn)行示教編程。
5.效果驗證
通過實踐檢驗，兩輪臺車架焊達(dá)率如附表所示。
通過對原有夾具改造，兩輪臺車架的焊達(dá)率提高到73.3%，基本滿足生產(chǎn)需求，有效提高了焊接機器人工作站的性能。
